Er wurde 1951–53 von Rudolf Esterer beim Wiederaufbau der im Zweiten Weltkrieg zerstörten Münchner Residenz an der Stelle des Thronsaals König Ludwigs I neu errichtet. Er diente als Ersatz für Leo von Klenze ebenfalls im Krieg zerstörtes Odeon und war bis zur Eröffnung der Philharmonie am Gasteig (1985) der wichtigste Veranstaltungssaal in München für Konzerte mit klassischer Musik. Der Saal hat 1.270 Sitzplätze.
Der Name „Herkulessaal“ leitet sich von einer Folge von Wandteppichen ab, die Herzog Albrecht V 1565 in Auftrag gegeben hatte und die die Herkulessage bildlich darstellen. Die Wandteppiche hängen heute in diesem Saal.